La harpe est dès le VIIIe siècle, abondamment représentée dans l'iconographie chrétienne, dans laquelle elle est notamment associée à la personne du roi David. L'instrument n'a pas alors de dénomination unique et peut être qualifié de harpe comme de lyre ou de cythare.
Instrument diatonique sur lequel il n'est possible de jouer que les sept notes de la gamme, la harpe peut se voir doter à partir de la Renaissance d'un double voir d'un triple rang de cordes, offrant au musicien l'accès aux douze demi-tons de l'octave.
La harpe devient l'instrument de salon par excellence et la reine Marie- Antoinette y est particulièrement attachée. Remplacée au salon par le piano, la harpe intègre l'orchestre au XIXe siècle.